Wieś wg potwierdzonych źródeł istniała już w 1402 r., osadzona na prawie wołoskim, zwana była "Tyravia minori" czyli Tyrawa Mniejsza. Stąd wniosek, że gdzieś w pobliżu istniała Tyrawa Większa. Chodzi prawdopodobnie o Tyrawę Solną, która datuje się na rok 1372-78 lub Mrzygł

ód, który w zapisach z1435 r. figuruje jako Tyrawa Królewska, a nazwa Mrzygłód pojawia się dopiero w 1616 r.

Tak czy inaczej, źródła potwierdzają, że założycielem i właścicielem Tyrawy był Mikołaj Czeszyk, sędzia sanocki, herbu Osso-rya, piszący się z Tyrawy v. Ryterowic, a sądząc z przydomku z pochodzenia Czech. Obecna nazwa Thyrawa Walaska pojawia się w znanych źródłach w 1434 r. Są dwie wersje pochodzenia nazwy. Jedna mówi o osadnikach wołoskich, druga zaś o jakimś nieznanym bliżej Wołochu, pierwszym właścicielu Tyrawy. Istnieje też trzecia przewijająca się niekiedy wersja, że osadzani tu byli skazańcy wołoscy. Z rodu udokumentowanego założyciela Tyrawy Czeszyka wywodzi się kilka znanych rodów ziemi sanockiej: Tyrawscy, Bukow-scy, Grabowniccy i Rytarowscy. W Tyrawie pozostaje potomek Czeszyka Tyrawski i w jego władaniu jest klucz tyrawski, złożony ze wsi: Hołuczków, Rozpucie, Stańkowa i Zawadka. W połowie XVII wieku Tyrawa zmienia właścicieli i są nimi Ossolińscy. Na przełomie XVII i XVIII wieku właścicielami Tyrawy Wołoskiej są Urbań-scy, którzy przed 1707 rokiem uzyskali dla niej prawa miejskie. W 2 pół. XVII wieku Tyrawe przejął jako właściciel Karol Krąjewski herbu Jasieńczyk, po nim syn Marcin Tadeusz, a następnie syn Leon, żonaty z Julią Balówną. W XIX w. właścicielami Tyrawy Wołoskiej byli Bolesław i Wincenty Gałkowscy. W 2 połowie tego wieku Tyrawa utraciła prawa miejskie. Pod koniec XIX stulecia odbywał się tu tylko jeden jarmark główny rocznie - 16 lipca. Na przełomie XIX i XX wieku Tyrawa przeszła w ręce żydowskie. 

Dwór i cześć gruntów po Gałkowskich przejęli Brzezińscy, którzy gospodarzyli tu do 1940 roku. Brzeziński, karciarz i hulaka, część dóbr zastawił u Żydów. W 1940 roku rodzinę Brzezińskich wywieźli Rosjanie na Sybir. Z Sybiru wróciła tylko żona Brzezińskiego, która w latach powojennych zdążyła rozprzedać grunty okolicznym rolnikom. Dwór spłonął w czasie ataku bandy UPA.
               Miasteczko, położone na brzegach Tyrawki, miało drewnianą zabudowę podcieniową, rynek na rzucie kwadratu, który przecinała droga z Przemyśla do Krakowa. Na północ od osady jest wzgórze Horodysko ze śladami wałów, ale badania archeologiczne nie wykazały tu pozostałości osadnictwa. Już w 1507 roku powstała tu parafia unicka, a w 1900 r. wybudowano na miejscu starej, drewnianej, nową cerkiew grekokatolicką pw. Paraskewi (rozebrana w 1948 r.). Kościół katolicki działał już w XV wieku jako filia parafii Mrzygłód. W 1546 roku utworzono parafię. Obecny kościół pw. św. Mikołaja ufundowany w XVIII w., konsekrowany w 1745 r. W1936 r., wg sprawozdania kierownika szkoły Brzoskiewicza, Tyrawa Wołoska liczyła 260 domów i 1780 mieszkańców, w tym 800 rzymskokatolików, 600 grekokatolików i 380 Żydów. Działały tu: Związek Strzelecki, Straż Pożarna, Akcja Katolicka, Koło Szlachty Zagrodowej i organizacja "Proświta". Istniał dom kultury polski i ruski, dwie świetlice, Kasa Stefczyka, Spółdzielnia "Rolnik" i Kółko Rolnicze. W akcji "Wisła" wysiedlono z Tyrawy na Ziemie Odzyskane 780 osób narodowości ukraińskiej. Ale wcześniej rozegrał się tu charakterystyczny dla tych terenów dramat. Był świt 29 kwietnia 1945 r., banda "Burłaki" postanowiła zlikwidować istniejący tu posterunek milicji. Atak nastąpił nagle i ze wszystkich stron. Siły milicji były skromne, banda w sile 120-150 ludzi. Milicjanci postanowili bronić się, ale nim zdążyli dojść do posterunku czterech zginęło w drodze, reszta ukryła się w kościele. Banda zdobyła posterunek, ale kościoła nie odważyła się zaatakować. Przy okazji spłonęło kilka zabudowań i dwór Brzezińskich. Ludność polska w czasie ataku też skryła się w kościele. Wcześniej w latach 1942-44 Niemcy eksterminowali tutejszych Żydów. Część wyjechała (uciekła) sama. Tyrawa Wołoska została jak wiele tutejszych wsi pogorzeliskiem. Pozostała niepewność - nienawiść. A przecież nie tak dawno ludzie ci żyli w pełnej symbiozie.
 

              Dzisiaj wieś odżyła po tamtych tragicznych czasach. Z dworu pozostały jeszcze do niedawna cztery, dzisiaj trzy kolumny, z bocianim gniazdem na jednej z nich. Pozostał też niewyraźny obraz (zdjęcie) i opis: dwór klasycystyczny, po bokach piętrowy, w środku parterowy. Kondygnacje bardzo wysokie na trzech osiach, zaakcentowane portykiem złożonym z dwóch par kolumn toskańskich. Portyk poprzedzał wysunięty do przodu taras z ćwierćkolistymi schodami. Czterospadowy dach "polski". Wszystkie elewacje dworu gładkie bez wystroju plastycznego. Do dzisiaj zachowały się fragmenty parku przydworskiego z wiekowymi lipami i dębami, a w nim uroczo pobudowany Ośrodek Zdrowia. W części parku położony jest też Urząd Gminy. Budynek - to typowy wytwór okresu realnego socjalizmu, ale usytuowany przepięknie. Przybysza zaskoczyć tu może cisza i spokój. ą z doświadczenia wiem, że przed i wewnątrz każdego Urzędu Gminy, jakie znam, panuje nieopisany ruch. Tu jest inaczej, jakoś spokojniej. Nie świadczy to wcale o marazmie działania. Należy przyjąć, że mimo trudnych warunków ludzie tutejsi starają się rozwiązywać problemy we własnym zakresie. Na zakończenie swojego sprawozdania z 1936 r. kierownik szkoły Brzoskiewicz zapisał: "Warunki turystyczne wyśmienite, niestety brak propagandy" i to właśnie pozostało do dzisiaj.